ROS2 常用指令

本章节主要记录ROS2常用指令，方便查阅。

【0】包管理

• 创建包 - ws/src目录下创建

ros2 pkg create demo_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --license Apache-2.0

• 创建包服务

ros2 pkg create demo_cpp_serve --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --license Apache-2.0

• 创建包客户端

ros2 pkg create demo_cpp_client --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --license Apache-2.0

【1】环境相关

• 激活环境 - 每次开新终端都要激活环境

source install/setup.bash  

• 查看环境变量 - grep过滤

printenv | grep <grep_name>  

• 一键安装ROS2

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

【2】节点管理

• 查看节点

ros2 node list  # 查看当前运行的节点

• 查看节点信息

ros2 node info /<node_name>  # 查看节点信息Subscribers，Publishers，消息接口

【3】话题管理

• 查看话题

ros2 topic list  # 查看当前运行的节点

• 查看话题信息

ros2 topic info /<topic_name>  # 查看话题信息

• 查看话题数据

ros2 topic echo /<topic_name>  # 查看话题数据

【4】服务管理

• 查看服务

ros2 service list  # 查看当前运行的服务

• 查看服务信息

ros2 service info /<service_name>  # 查看服务信息

• 调用服务

ros2 service call /<service_name> <service_type> <request>  # 调用服务

【5】参数管理

• 查看参数

ros2 param list /<node_name>  # 查看节点参数

• 查看参数信息

ros2 param get /<node_name> <param_name>  # 查看节点参数

• 设置参数

ros2 param set /<node_name> <param_name> <value>  # 设置节点参数

• 删除参数

ros2 param delete /<node_name> <param_name>  # 删除节点参数

【6】消息接口管理

• 查看消息接口

ros2 interface show <msg_type>  # 查看消息接口

• 查看所有消息接口

ros2 interface list  # 查看所有消息接口